卡利古拉去世后，克劳狄乌斯成为新的皇帝。

尼禄的母亲于公元49年嫁给克劳狄乌斯，成为他的第四任妻子。

公元50年2月25日，克劳狄乌斯被迫收尼禄为养子，赋予他“尼禄·克劳狄乌斯·凯撒·德鲁苏斯·日耳曼尼库斯”（Nero Claudius Caesar Drusus Germanicus）的新名字。

为纪念这一收养事件，克劳狄乌斯发行了金币。

古典学教授乔赛亚·奥斯古德（Josiah Osgood）写道：“金币通过其传播范围及图案，宣示了新领袖的诞生。”

然而，大卫·肖特（David Shotter）指出，尽管罗马发生了这一事件，尼禄的继兄布里塔尼库斯（Britannicus）在50年代初的地方硬币发行中仍占据更显着的位置。

公元51年，13岁的尼禄正式成年，进入公共生活。

当他16岁时，他与克劳狄乌斯的女儿（也是他的继妹）克劳迪娅·奥克塔维娅（Claudia Octavia）结婚。

在公元51年至53年间，他曾为一些城邦发表演讲，包括为伊利昂（Ilians）、阿帕米亚人（Apameans，因地震要求免税五年）以及北部殖民地博洛尼亚（Bologna，因遭受毁灭性火灾）的居民。

克劳狄乌斯于公元54年去世，许多古代历史学家认为他是被阿格里皮娜毒死的。

肖特写道：“克劳狄乌斯之死……通常被认为是阿格里皮娜促成的结果，因为克劳狄乌斯显露出对其亲生儿子的重新偏爱迹象。”

他指出，在古代史料中，罗马历史学家约瑟夫斯（Josephus）是唯一以较为保留的态度将毒杀视为谣言的人。

古代文献对毒杀事件的描述不一。

塔西佗（Tacitus）称制毒者洛库斯塔（Locusta）制备了毒药，由仆人哈洛图斯（Halotus）递给皇帝。

他还写道，阿格里皮娜安排克劳狄乌斯的医生色诺芬（Xenophon）在皇帝幸存时进一步投毒。

苏埃托尼乌斯的说法有所不同，但同样指控哈洛图斯与阿格里皮娜。

卡西乌斯·狄奥（Cassius Dio）与塔西佗一样认为毒药由洛库斯塔制备，但在他的记载中，毒药由阿格里皮娜而非哈洛图斯投下。

而塞内加（Seneca the Younger）在其《南瓜化》（Apocolocyntosis）中完全未提及毒蘑菇。

现代学者对阿格里皮娜是否参与克劳狄乌斯之死尚无定论。

在克劳狄乌斯去世前，阿格里皮娜通过操纵行动，移除了克劳狄乌斯儿子们的导师，换上了她挑选的导师。

她还成功说服克劳狄乌斯更换两名疑似支持其儿子的近卫军长官，以阿弗拉尼乌斯·布鲁鲁斯（Afranius Burrus，尼禄的未来指导者）取而代之。

由于阿格里皮娜将近卫军领导换成对自己忠诚的人，尼禄得以顺利上台。